觀世音菩薩在早期的佛經中，多直接自梵語音譯為「阿婆盧吉低舍婆羅」、「阿縛盧枳低濕伐邏」，竺法護譯為「光世音菩薩」，南北朝姚秦鳩摩羅什譯為「觀世音菩薩」。唐代玄奘法師則譯為「觀自在菩薩」，意為眾生所見之主，故玄奘譯為觀自在菩薩。
「觀世音菩薩」從字面解釋就是「觀察世間聲音」的菩薩，出自《妙法蓮華經》之《觀世音菩薩普門品》：「若有無量百千萬億眾生，受諸苦惱，聞是觀世音菩薩，一心稱名，觀世音菩薩即時觀其音聲，皆得解脫。」又說：「若有眾生，多於淫慾，常念恭敬觀世音菩薩，便得離欲。若多瞋恚，常念恭敬觀世音菩薩，便得離瞋。若多愚癡，常念恭敬觀世音菩薩，便得離癡。」
來自山西的遼代木雕彩繪水月觀音菩薩像。現藏於美國纳尔逊艺术博物馆。在中國，對觀世音菩薩的崇拜最早於公元前一世紀隨著佛教的傳入而開始，並於七世紀中葉傳入朝鮮和日本。觀世音菩薩信仰在七世紀也傳入西藏，以四臂觀音的法相為主，達賴喇嘛被認為是其化身。宋朝以前，觀世音菩薩為男性形象，《華嚴經》中形容觀世音為勇猛丈夫，《悲華經》則稱善男子，因為諸佛菩薩本無男女之相，乃是因為觀世音菩薩本願中有隨願因緣化身救度的誓願，所以大眾依願可化為女性形象，以女性的母愛和慈悲來感化救度眾生。
觀世音菩薩的起源目前已不可考，在大乘佛教的信仰中，稱他是阿彌陀佛西方淨土中的大菩薩，如《無量壽經》記載觀世音菩薩與大勢至菩薩同為西方極樂淨土中阿彌陀佛的左右脇侍菩薩。
《悲華經》敘述阿彌陀佛於過去生中曾為轉輪聖王，他有一千個兒子，長子名不咰，他出家之後，即號「觀世音」；在久遠的將來，阿彌陀佛涅槃後，他將候補成佛，號「普光功德山王如來」。
明代德化窯觀音像在佛教各種菩薩像中，觀世音菩薩像的種類最多，大概與觀世音有各種化身的說法有關。《普門品》當中提到，觀世音菩薩有三十二種化身，因應眾生的需要而現身說法。可以化身為佛、辟支佛、聲聞、梵王、帝釋、自在天、大自在天、天大將軍、毘沙門、小王、長者、居士、宰官、婆羅門、比丘、比丘尼、優婆塞、優婆夷、婦女、童男、童女、天、龍、夜叉、乾闥婆、阿修羅、迦樓羅、緊那羅、摩睺羅迦、人、非人、執金剛神等等。一般來說，作為西方三聖之一，觀世音菩薩頭戴寶冠，冠上有阿彌陀佛像，其它形象及衣物裝飾則與別的菩薩像沒有顯著差別。
在佛教據《悲華經》卷二記載，觀世音本名不煦，是無量劫前轉輪聖王無諍念的長子，因為其在寶藏佛前發願：「願我行菩薩道時，若有眾生遭受種種苦惱恐怖，退失追求正法的信念和力量，墮落到沒有光明的大黑暗處，身心不安憂愁孤獨貧窮困苦，沒有人可去請求保護，沒有依靠也沒有屋舍。如果他能夠憶念我，稱念我的名號，那求救的音聲被我天耳所聞，被我天眼所見，如是一切苦難眾生，若我不能為其免除如此種種痛苦煩惱，則終不成就阿耨多羅三藐三菩提佛果。」
寶藏佛授記：「善男子！汝觀人天及三惡道一切眾生，發大悲心。欲斷眾生諸 煩惱故，欲令眾生住安樂故，善男子！我當字汝為觀世音。」此說菩薩因地具大悲心普令眾生離苦得樂，因此寶藏佛為其命名觀世音。
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